Фамилия является продуктом приведения фамильного антропонима на -ский ПЕНСКИЙ к стереотипу фамилий на -ов ПЕНСКОВ, и обе фамилии восходят к церковнославянским именам Пен и (или) Пе́на (см. ПЕНСКИЙ), что наглядно просматривается на этимологических цепочках их образования: 

ПЕНСКОВ < ПЕНСКИЙ < Пен;

ПЕНСКОВ < ПЕНСКИЙ < Пена.

Такая повторная стандартизация характерна для донского ареала русских фамилий, где стремились привести к единому типу фамильных антропонимов  на -ов фамилии с другими конечными элементами.         

Ударение в фамилии не регламентируется правилами русского языка, поэтому точно его определить затруднительно. Ударение в фамилии лучше уточнить у её носителя.

Женская форма фамилии – ПЕНСКОВА.

ПЕНСКОВ Сергей Иванович.

Кавалер Ордена Славы  III степени.

Читать по теме:     

- См. Библиография. 4. Стр. 203, 350.

 - См. Библиография. 5. Стр. 72.

- См. Происхождение фамилий. 2.6., 2.6.1., 2.6.1.2., 3.1.