Фамилия является продуктом приведения фамильного антропонима на -цкий УРОЦКИЙ к стереотипу фамилий на -ов УРОЦКОВ, и обе фамилии могут восходить к церковнославянским именам Ура, Урий и Урия  (см. УРОЦКИЙ), что наглядно просматривается на этимологических цепочках их образования: 

УРОЦКОВ < УРОЦКИЙ < Ура;

УРОЦКОВ < УРОЦКИЙ < Ур < Ура;

УРОЦКОВ < УРОЦКИЙ < Ур < Урий;

УРОЦКОВ < УРОЦКИЙ < Ур < Урия.

Такая повторная стандартизация характерна для донского ареала русских фамилий, где стремились привести к единому типу фамильных антропонимов  на -ов фамилии с другими конечными элементами.

Ударение в фамилии не регламентируется правилами русского языка, поэтому точно его определить затруднительно. Лучше уточнить у носителя фамилии.

Женская форма фамилии – УРОЦКОВА. 

УРОЦКОВ С.А.            

Участник Великой Отечественной войны.    

Читать по теме:

- См. Библия. 1 Пар. 11.35.

- См. Библия. 2Цар.11:3.

- См. Библиография. 4. Стр. 249.

- См. Библиография. 9. Стр. 327.

- См. Происхождение фамилий. 2.6., 2.6.1., 2.6.1.2., 3.2., 4., 4.1., 4.1.1., 4.1.4., 4.1.5.