Фамилия является продуктом приведения фамильного антропонима на -ский УРСКИЙ к стереотипу фамилий на -ов УРСКОВ, и обе фамилии могут восходить к церковнославянским именам Ура, Урий, Урия, Урс и У́рса (см. УРСКИЙ), что наглядно просматривается на этимологических цепочках их образования: 

УРСКОВ < УРСКИЙ < Ура;

УРСКОВ < УРСКИЙ < Ур < Ура;

УРСКОВ < УРСКИЙ < Ур < Урий;

УРСКОВ < УРСКИЙ < Ур < Урия;

УРСКОВ < УРСКИЙ < Урс;

УРСКОВ < УРСКИЙ < Урса.

Такая повторная стандартизация характерна для донского ареала русских фамилий, где стремились привести к единому типу фамильных антропонимов  на -ов фамилии с другими конечными элементами.         

Ударение в фамилии не регламентируется правилами русского языка, поэтому точно его определить затруднительно. Лучше уточнить у носителя фамилии.

Женская форма фамилии – УРСКОВА.

УРСКОВ Александр Тарасович.

Кавалер Ордена Славы III степени

Читать по теме:     

- См. Библия. 1 Пар. 11.35.

- См. Библия. 2Цар.11:3.

- См. Библиография. 4. Стр. 249, 250, 367.

- См. Библиография. 5. Стр. 72.

- См. Библиография. 6. Часть 3, стр. 232.

- См. Библиография. 9. Стр. 327. 

- См. Происхождение фамилий. 2.1., 2.1.1., 2.2., 2.2.1., 2.6., 2.6.1., 2.6.1.2., 3.1., 3.2., 4., 4.1., 4.1.1., 4.1.4., 4.1.5.